不管是正史，还是三国演义，魏延都是被马岱所杀，区别在于：
正史中魏延是在逃奔汉中路上被马岱追杀，三国演义中魏延是被马岱从背后一刀砍死，即所谓的武侯妙计。
魏延和杨仪兵权之争的真相
魏延和杨仪兵权之争有两个版本，一是成王败寇的蜀汉版，一是民间传闻的曹魏版。
成王败寇的蜀汉版：
1、诸葛亮秘密与杨仪、费祎、姜维商定自己死后退军事项，以魏延断后；若魏延不从命，就自行退军，不管魏延。
2、杨仪派遣费祎问魏延对诸葛亮安排让魏延断后的意见，魏延和费祎联名下令准备进军攻击。
3、费祎以报告杨仪为由脱离魏延。
4、杨仪以魏延不从命，按照诸葛亮的遗嘱准备退军事项，不理会魏延。
5、魏延知道后，在杨仪没有开始退军行动前，帅不下先走，并烧毁阁道。
6、魏延和杨仪同时指责对方反叛，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，二人都保杨仪不反。
7、魏延在南谷口抗拒杨仪班师，被王平指责背叛导致魏延军溃，魏延逃回汉中；
8、杨仪派遣马岱追杀魏延父子。
民间传闻的曹魏版：
1、诸葛亮死前叮嘱魏延自守，并让魏延代诸葛亮掌握兵权，秘不发丧。
2、魏延按照诸葛亮遗嘱退师，直到褒口才发丧。
3、杨仪因为与魏延不和，加上魏延代诸葛亮掌握兵权，于是散播流言说魏延要率军投降曹魏，率领因此不满的蜀汉军攻打魏延。
4、魏延不想蜀汉自相残杀，于是没有对抗杨仪而走回汉中，但被杨仪派遣马岱所杀。
蜀汉版和曹魏版的争议核心是：
1、诸葛亮是让杨仪掌军，还是魏延？
2、是魏延不听命令，还是杨仪造谣叛乱？
3、魏延之败是部下离心，还是不忍自相残杀？
蜀汉版的缺陷：
1、若说诸葛亮让杨仪掌握兵权，诸葛亮为什么在指定将琬继任丞相的情况下，让性格隘狭、不能容人的杨仪掌握兵权呢？既然知道杨仪不能容人，就预料到杨仪和魏延必然爆发冲突。
2、杨仪在杀魏延回到蜀中后，蒋琬出任尚书令，统领蜀汉军政，而杨仪只得到一个中军军师这样一个并无实权的职位。这侧面说明蜀汉对于杨仪杀魏延非常不满，但出于稳定又不能杀杨仪，否则何至于给一个深受诸葛亮遗嘱的人一个不痛不痒的职位。
3、杨仪回到蜀中后，和费祎不和，最后被费祎告密，被废为庶人。这侧面说明费祎在魏延军中时，未必是被魏延逼迫，相反是回到杨仪处时被杨仪逼迫。简而言之，费祎是诸葛亮究竟安排杨仪还是魏延代理兵权的知情人。
因此，不能排除是杨仪和费祎、姜维等人合谋驱逐魏延而夺权：
杨仪想以诸葛亮遗嘱人的身份出任尚书令，取代将琬；
费祎回到蜀中后成为辅佐蒋琬的军师，从司马晋升军师；
姜维回到蜀中后成为右监军、辅汉将军，统率诸军，从护军晋升右监军。
三人除了杨仪被废自杀之外，费祎、姜维都依附蒋琬先后成为蜀汉的支柱。
阴谋论角度而言，魏延被杀的真相是：诸葛亮让魏延代理兵权——没有理由让一个没有军功的长史而不让前将军掌军，杨仪、费祎、姜维三人造谣夺取魏延兵权，魏延死后，费祎、姜维背弃杨仪，投奔诸葛亮明言制定的继任者蒋琬，架空杨仪。
4、蜀汉版中支持杨仪的蒋琬、董允、费祎、姜维四人都如意高升，成为蜀汉的支柱，只有杨仪一人美梦成空。但不管怎么样，这四人既然先前支持了杨仪，即便知道是诸葛亮让魏延代理兵权，也只能坚持自己的说法。成王败寇，四人不可能为了一个死了魏延而牺牲自己的前程。
曹魏版的缺陷：
1、曹魏是蜀汉敌国，目的很有可能是挑拨离间，当然也可能是最真实的发生；
2、曹魏的说法，是属于流传说法，但最主要是还是来自诸葛亮病死、撤军过程中曹魏百姓的听闻，难以了解事情全貌。即属于第三方的说法。蜀汉版，只是蒋琬、费祎、姜维等得益派的说法。但相比之下，没有利益关系的第三方说法有可能更客观。
导致魏延和杨仪兵权之争，并引发魏延、杨仪先后而死的是诸葛亮的秘不发丧
秘不发丧导致军队各将对于诸葛亮死后谁代理兵权产生困惑。
秘不发丧，虽然可以让蜀汉军没有发生叛变、骚乱，但却让蜀汉失去魏延这个军事支柱，可以说这是诸葛亮的错：
聪明一世，糊涂一时——就是诸葛亮这种后世安排不足的贻害。
诸葛亮安排后事，只有杨仪、费祎、姜维、魏延等有限几个人知道，其他将士都不得知。当魏延和杨仪争夺兵权时，无论是蜀汉大军，还是后方的刘禅君臣都是一无所知，都不知道哪个人才是诸葛亮真正安排的人。
即：魏延被杀，完全是诸葛亮的错！
魏延之死导致蜀汉再无大将
不管诸葛亮是让魏延，还是杨仪代理兵权，魏延的死和曹魏张郃的死，都是对蜀汉、曹魏造成重大影响的事件。
张郃的死，让曹魏失去了对抗司马氏的大将，给了司马氏取代曹魏的机会和时间。
魏延的死，导致蜀汉没有大将，致使有将才但无帅才的姜维成为了诸葛亮北伐的继承人，最后导致蜀汉因此灭亡。
诸葛亮之后的蒋琬、费祎、董允三人都是文臣，因此在他们主政期间，虽然担任大将军之职，但都没用发动北伐战争，而是让蜀汉修养生息，修正因诸葛亮北伐而给蜀汉带来的困顿。
从诸葛亮死的234年，到费祎被刺杀死的253年，蜀汉得到了19年的休养。从234年到263年这29年里，姜维发动了6次北伐，基本上都是无功而返。
更关键的是，姜维改变了魏延防守汉中的实兵诸围策略，采取坚守险隘、放纵魏军进入的消极防守策略，导致关键险隘一被攻陷、一投降，最终失去汉中，不得不退守剑阁，把阴平丢给了邓艾，让邓艾得以学习魏延的子午谷策略，大胆进入蜀中灭蜀汉。
综述
诸葛亮秘不发丧，导致了魏延之死，蜀汉连续失去两大支柱，后续无人。
魏延在211年以刘备私兵身份跟随刘备入蜀，到219年刘备称汉中王，仅仅用了8年时间，就从以一个私兵，成为镇守一方的五虎大将，超越了和刘备关系良好的张飞。这足以说明魏延大将的能力。
以魏延的能力，出任蜀汉大将军一职完全没有问题。
因此从资格、资历、军功，魏延比杨仪更有理由成为诸葛亮遗嘱中的兵权代理人。曹魏版更接近魏延被杀的真相。
说魏延有反骨、想要投降曹魏等说法，不过是杨仪等人的造谣。《三国志》的陈寿认为魏延只是想杀杨仪，从没有背叛蜀汉的想法。
魏延和杨仪争夺兵权的真相，现在难以知道。但以下却是事实：
1、魏延不死，蒋琬、费祎、姜维都没有机会担任大将军，因此三人是魏延之死的最大得益者，蜀汉版主要还是他们三人的说法，特别是费祎这个绝对知情人；
2、魏国百姓看到的是魏延率领蜀汉军撤退，到了南谷口才发生魏延杨仪之争，并非蜀汉版的杨仪率军撤军，这是曹魏版的基础；
3、魏延是刘备亲自提拔重用的大将，连诸葛亮都不敢轻视，在诸葛亮死后，一旦担任大将军，蒋琬、董允、费祎、姜维等人难以对抗魏延。这或许是四人支持杨仪而反对魏延的原因。
当然，即使魏延如同诸葛亮一样专权蜀汉，因为家世卑微和刘备提拔的原因，不能像士族大家司马氏取得曹魏一样取代蜀汉。
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